關(guān)鍵詞：
AGV
摘要：自動導(dǎo)引車(AutomatedGuidedVehicle)通常稱AGV。AGV是一種無人駕駛搬運(yùn)車,它可以按照監(jiān)控系統(tǒng)下達(dá)的指令,根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)的程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規(guī)定的行駛路線和停靠位置自動行駛。AGVS由中央監(jiān)控系統(tǒng),AGV,通信系統(tǒng),地面導(dǎo)引系統(tǒng),裝載、卸載站及其移載裝置,充電站等組成。自動導(dǎo)引車系統(tǒng)廣泛應(yīng)用在倉庫,工廠,碼頭,機(jī)場中的自動化倉儲系統(tǒng),柔性加工,柔性裝配系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)物流的自動化。本文將闡述我公司生產(chǎn)的應(yīng)用在汽車工業(yè)中的各個類型的AGVS的主要技術(shù)指標(biāo)和性能特點(diǎn)。
自動導(dǎo)引車(AutomatedGuidedVehicle)通常稱AGV。AGV是一種無人駕駛搬運(yùn)車,它可以按照監(jiān)控系統(tǒng)下達(dá)的指令,根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)的程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規(guī)定的行駛路線和停靠位置自動行駛。AGVS由中央監(jiān)控系統(tǒng),AGV,通信系統(tǒng),地面導(dǎo)引系統(tǒng),裝載、卸載站及其移載裝置,充電站等組成。自動導(dǎo)引車系統(tǒng)廣泛應(yīng)用在倉庫,工廠,碼頭,機(jī)場中的自動化倉儲系統(tǒng),柔性加工,柔性裝配系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)物流的自動化。本文將闡述我公司生產(chǎn)的應(yīng)用在汽車工業(yè)中的各個類型的AGVS的主要技術(shù)指標(biāo)和性能特點(diǎn)。
近年來，國內(nèi)主要汽車制造廠商在汽車及總成的裝試領(lǐng)域都加大了技術(shù)投入和技術(shù)創(chuàng)新力度，在汽車裝試的生產(chǎn)組織、信息管理和物流技術(shù)等方面取得了不小的進(jìn)步。如今汽車制造技術(shù)的總趨勢是：柔性化、靈捷化、智能化、信息化，圍繞這一技術(shù)發(fā)展趨勢，國內(nèi)各主要汽車制造廠商在汽車裝試技術(shù)中應(yīng)用了各種類型的AGV技術(shù)。
AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，以電池為動力，進(jìn)行非接觸式導(dǎo)引，并可根據(jù)實(shí)際需要配備不同的移載機(jī)構(gòu)，以完成相應(yīng)的操作任務(wù)。
如今，越來越多的汽車制造廠將AGV技術(shù)運(yùn)用到他們的裝配線和物流作業(yè)中。為此，國內(nèi)出現(xiàn)了適合于汽車裝配生產(chǎn)線及發(fā)動機(jī)裝配生產(chǎn)線磁帶導(dǎo)引AGV系統(tǒng)，用于汽車總裝和發(fā)動機(jī)、變速箱裝配，從而取代傳統(tǒng)的地鏈或輸送機(jī)模式。AGV系統(tǒng)還能夠滿足裝配線混流作業(yè)和今后汽車個性產(chǎn)品規(guī)模定制生產(chǎn)方式的需求。
AGV系統(tǒng)作為汽車、發(fā)動機(jī)裝配生產(chǎn)線的子系統(tǒng)，上位控制計(jì)算機(jī)可配以相應(yīng)的通信模塊與生產(chǎn)線控制系統(tǒng)進(jìn)行通信連接。一般AGV控制系統(tǒng)劃分為上位控制和AGV單機(jī)控制兩大部分，各控制層界面清晰、控制功能明確、結(jié)構(gòu)清楚。
通常，AGV上位控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)（裝卸操作、充電等）生成、車輛調(diào)度、交通管理、通信管理及可視化監(jiān)控等；AGV單機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)上位系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)完成AGV單機(jī)的導(dǎo)航／導(dǎo)引計(jì)算、車輛驅(qū)動及自動裝卸貨工作（在汽車裝配線中通常是人工裝卸）。
在汽車裝配線中AGV的任務(wù)是順序執(zhí)行的，AGV的車輛調(diào)度和交通管理并沒有任何優(yōu)化過程，因此AGV單機(jī)的數(shù)量完全取決于制造商的生產(chǎn)能力和AGV自身運(yùn)行的速度，與系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度無關(guān)。
沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司開發(fā)的AGV及其控制系統(tǒng)采用多種精確導(dǎo)航技術(shù)，保證了AGV快速運(yùn)行、精確定位，實(shí)現(xiàn)了工作區(qū)域內(nèi)全方位自由行走、自動安全避讓等功能。從1992年開始，此產(chǎn)品已經(jīng)大規(guī)模應(yīng)用于汽車工業(yè)生產(chǎn)中，實(shí)現(xiàn)了發(fā)動機(jī)、后橋、齒輪箱等部件的自動化柔性裝配及其零部件的自動配送以及發(fā)動機(jī)總成和后橋總成與車身的動態(tài)裝配。
以下就汽車行業(yè)中應(yīng)用的幾種典型的AGV系統(tǒng)進(jìn)行闡述。
分裝線AGV系統(tǒng)：
傳統(tǒng)的生產(chǎn)線一般都是由一條連續(xù)的剛性傳送設(shè)備組成，短則數(shù)米，長則數(shù)百米，如汽車發(fā)動機(jī)總成裝配線、后橋總成裝配線等。存在的突出問題是：
①要求每一道工序的節(jié)拍統(tǒng)一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產(chǎn)線的進(jìn)程，如缺料、缺件、廢品或出現(xiàn)意外問題。
變速箱分裝AGV系統(tǒng)
②要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。
發(fā)動機(jī)分裝AGV系統(tǒng)
③連續(xù)的生產(chǎn)線隔斷了通道，造成供應(yīng)線路長，人和車輛過往不方便。
后橋分裝AGV系統(tǒng)
④連續(xù)的生產(chǎn)線需要大量設(shè)備，投資成本較高。⑤剛性生產(chǎn)線使得一些本可以同步、交叉進(jìn)行的工作失去機(jī)會。
AGV在分裝系統(tǒng)的應(yīng)用之后，不僅作為無人自動搬運(yùn)車輛使用，也可當(dāng)作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨(dú)立地分開作業(yè)，又能準(zhǔn)確有序地組合銜接，形成沒有物理隔斷，但能起動態(tài)調(diào)節(jié)作用，高度柔性的生產(chǎn)線。AGV作為可移動的載體，不但能夠?qū)崿F(xiàn)輸送作用，而且可以根據(jù)各個工序的裝配工藝，調(diào)整被裝配體的各軸向的姿態(tài)調(diào)整，很大程度上提高了生產(chǎn)效率，降低了人工的勞動強(qiáng)度和難度。而且AGV系統(tǒng)能夠完全適應(yīng)目前大規(guī)模定制生產(chǎn)和混流裝配模式，在滿足客戶個性化需求的同時，保證了較低的生產(chǎn)成本和較短的交貨期。適應(yīng)生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的市場需求，提高企業(yè)的組織和設(shè)備重組能力和對市場做出敏捷反應(yīng)的能力。
物料配送AGV系統(tǒng)：
轎車在混流生產(chǎn)的情況下，由于不同車型共線生產(chǎn)，各種車型需要裝配的零部件不同，物料的準(zhǔn)確及時供應(yīng)對于不同車型共線生產(chǎn)成為轎車生產(chǎn)企業(yè)重點(diǎn)要考慮的問題。總裝線上物料配送把所需的物料及時準(zhǔn)確地送到所需的裝配工位上，包括供貨方進(jìn)貨到位于總裝廠附近的物流配送中心儲存，再配送到總裝配線工位的整個物流的配送過程。一個好的AGV物流系統(tǒng)應(yīng)該能夠“在正確的條件下，將正確的物料按正確的數(shù)量在正確的時刻運(yùn)送到正確的地點(diǎn)”。
發(fā)動機(jī)箱體配送AGV系統(tǒng)
小型零部件配送AGV系統(tǒng)
物料配送AGV系統(tǒng)是一套專門為汽車生產(chǎn)、裝配線設(shè)計(jì)的自動化物流系統(tǒng)系統(tǒng)。物料配送AGV系統(tǒng)通過安裝在工位旁邊一定數(shù)量的按鈕實(shí)現(xiàn)物料呼叫請求，并通過車間現(xiàn)場和物料存儲區(qū)設(shè)置信息顯示板來反饋生產(chǎn)線上的物料呼叫請求。配送AGV系統(tǒng)的上位系統(tǒng)會實(shí)時記錄下每一次物料請求發(fā)生的時間、地點(diǎn)和對物料請求的響應(yīng)情況，并對此進(jìn)行分析。物料配送系統(tǒng)允許操作者在其工作地點(diǎn)提出所需零部件的請求，指示AGV將此物料自動輸送到所請求的操作者生產(chǎn)場地。操作者可通過AGV上裝載的觸摸式顯示終端，獲取物料的各種信息，并可通過此終端對AGV進(jìn)行其他的任務(wù)操作。
底盤合裝AGV系統(tǒng)：
底盤合裝AGV是汽車總裝生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)裝配自動化的關(guān)鍵設(shè)備。
汽車總裝生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)裝配自動化的主要難點(diǎn)集中在：汽車發(fā)動機(jī)、后橋、郵箱、排氣筒等底盤部件合裝的自動化。由于發(fā)動機(jī)、后橋質(zhì)量大、體積大、形狀復(fù)雜，而且必須在汽車總裝自動化生產(chǎn)線設(shè)定的發(fā)動機(jī)、后橋裝配工位，與汽車總線上輸送的車體實(shí)現(xiàn)定位合裝，這就意味著自動化設(shè)備與汽車總線輸送的車體必須可實(shí)現(xiàn)動態(tài)跟蹤：確保動態(tài)行進(jìn)中的定位精確——實(shí)現(xiàn)合裝的先決條件；同時具有一定的承載能力、舉升能力、操作靈活性和可靠的安全防護(hù)措施。
合裝型AGV是先進(jìn)制造技術(shù)改造和提升傳統(tǒng)裝備的典范，對促進(jìn)工業(yè)化發(fā)展有著重大意義——改變了傳統(tǒng)汽車工業(yè)裝配模式，大大降低了汽車裝配生產(chǎn)成本和工人的勞動強(qiáng)度，使汽車裝配更加經(jīng)濟(jì)、高效、快捷——合裝型AGV作為高科技技術(shù)產(chǎn)品，為汽車工業(yè)的繁榮、發(fā)展作出了卓越的貢獻(xiàn)。
新松公司充分利用自己的科研技術(shù)力量，攻克了一個個技術(shù)難關(guān)，成功開發(fā)、研制出多種合裝型AGV系統(tǒng)，適應(yīng)各種車型的底盤合裝任務(wù)。
