隨著市場需求和科技的發(fā)展，人們對工程、機械、航空、航海設備的可靠性和穩(wěn)定性提出了更高的要求，其中姿態(tài)測量是一項重要的指標。傾角傳感器是測量關于某一基準面的傾斜角或者是姿態(tài)的裝置。目前，市場上已有單軸、雙軸、三軸的傾角傳感器，但大多都價格昂貴或者體積較大。本文提出以雙軸傳感器SCA100t和C8051F單片機實現(xiàn)的設計，可大大降低系統(tǒng)成本，不但可以構成一個單獨的數(shù)字輸出傳感器，也可以作為一個測量模塊，嵌入到測量控制系統(tǒng)中，廣泛應用于機器人控制、平臺姿態(tài)（俯仰和滾轉(zhuǎn)）測量、雙軸加速度測量等系統(tǒng)中。
硬件電路設計
整個系統(tǒng)結構如圖1所示?？煞譃楣╇婋娐?、角度測量和數(shù)據(jù)采集與輸出等。系統(tǒng)采用寬電源供電，經(jīng)電源變換后電源分為兩路，一路是由精密穩(wěn)壓芯片REF195輸出高穩(wěn)定的5v電壓，專為傳感器供電，以提高傳感器的輸出穩(wěn)定性;另一路是由LM2937輸出的3.3v電源，為單片機系統(tǒng)提供工作電源。
角度測量使用了硅基加速度傳感器SCA100t，其主要性能指標：1）雙軸向傾角測量：SCA100t測量X-Y方向;2）測量范圍1.7g;3）測量靈敏度1.2V/g;4）+5V單電源供電，兩個比例電壓輸出（模擬），內(nèi)置11位AD轉(zhuǎn)換器;5）兼容SPI的數(shù)字輸出;6）通過SPI接口，可以訪問內(nèi)部溫度傳感器。
SCA100t為12腳表貼封裝，設計時要水平安裝芯片，并注意芯片上面箭頭所指方向為正方向。輸出使用SPI接口，周期為19個時鐘，雖然C8051F單片機具有片上SPI資源，與SCA100t的SPI時序不符，因此采用軟件模擬SPI總線讀寫SCA100t數(shù)據(jù)。傳感器同時還有模擬輸出接口，設計時把這兩路信號引出，滿足用戶的使用要求。數(shù)據(jù)采集處理采用了Silicon公司的高性能C8051F005單片機作為主處理器，它采用了CHP-51TM微處理器內(nèi)核，與8051完全兼容，并在片上擴展了SPI、IICAD等多種外設，采用單指令周期，具有JTAG接口，可直接進行調(diào)試與編程。工業(yè)上小型傳感器輸出接口一般采用RS-232C或RS-485(接口。在設計時將這兩種接口電路都進行了設計，用戶可以選擇其中的一種接口來輸出數(shù)據(jù)。
Dout為傳感器的數(shù)字量輸出;Sens是傳感器的靈敏度，根據(jù)測量范圍不同，分別為819（4V/g）或1638（2V/g）。單片機通過SPI口讀取SCA100t內(nèi)的兩路傳感器的A/D轉(zhuǎn)換結果，在單片機機內(nèi)進行處理后，通過串行口輸出。同時利用SPI接口讀出內(nèi)部溫度傳感器，進行測量值的溫度補償。
提高精度措施
SCA100t非常敏感，電源的波動或是器件的振動對輸出值的精度都有很大的影響;溫度對輸出值也有一定的影響;在焊接時可能焊接面不平，安裝在機殼內(nèi)或嵌入在其它系統(tǒng)中時也可能與基準面存在一定的角度，這些都會造成測量值的零點偏差。經(jīng)過實驗和分析，主要通過以下方法來提高它的穩(wěn)定性和可靠性：
供電電路設計
供電電壓不穩(wěn)定可直接造成輸出的比例誤差，最大值可達到2%。如果電源過載則使傳感器供電不足而造成輸出波動。系統(tǒng)加了電源輸入保護電路，防止電源輸入過載。采用高精度電壓源REF195單獨給傳感器供電，有效地減小電源的波動對輸出的影響。在電路板設計時，傳感器的電源和地之間加上10nF的濾波電容，在模擬輸出端加上10uF濾波電容，也可以減小了紋波，從而減小了輸出誤差;工作在嵌入系統(tǒng)中時，給這一部分電路加上鐵殼進行電磁屏蔽，減小其它工作電路或周圍環(huán)境對它的影響。在單片機片內(nèi)RAM中設定一個數(shù)組，用來存貯解算后的角度值。利用堆棧的原理將數(shù)組中新的測量值更新，對數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)進行加權求和平均后輸出。這樣可以減小輸出波動，但輸出有一定的滯后，通過實驗最終選用5個數(shù)據(jù)處理滿足了系統(tǒng)的設計要求。傳感器的輸出值同樣受到溫度的影響。它的內(nèi)部帶有溫度傳感器，在大多數(shù)情況下不需要進行溫度補償。當傳感器工作在極限溫度附近時，可由MCU根據(jù)其內(nèi)溫進行補償。溫度的實際值由下式算出：
SCA100t還帶有模擬量輸出，其精度要比SPI輸出的11BitAD轉(zhuǎn)換結果高?？梢杂?2Bit或16Bit的AD芯片或帶有更高精度AD單片機（如C80051F060）的進行測量得到電壓后，再進行計算得到更高的測量精度。傳感器在焊接或安裝時，不可避免的會有一些傾斜角度，從而造成零點誤差。傳感器在安裝固定好后，在三維轉(zhuǎn)臺上進行標定，測出它兩個方向的零點誤差值，作為一個常數(shù)值存入Flash芯片中。MCU把得到的測量值減去零點誤差再輸出，基本消除了零點誤差引起的測量誤差。經(jīng)過多次實驗改進后，數(shù)字傾角傳感器工作可靠、穩(wěn)定，測量精度高，便于嵌入到其它的測量系統(tǒng)中，已經(jīng)在無人機姿態(tài)測量等多個項目中得到了應用。
