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　　受車模機械結構的限制，必須采用體積小、重量輕的速度傳感器。就目前常用的有三種方案可供選擇，其特點如下：

　　1、霍爾傳感器配合稀土磁鋼

　　在主后輪驅動齒輪處，通過打孔，將幾塊很小的稀土磁鋼鑲在里面，然后將霍爾元件安裝在附近，通過檢測磁場變化，可以得到電脈沖信號，獲取后輪轉動速度。

　　優勢：獲取信息準確，體積小，而且不增加后輪負載。

　　劣勢：齒輪處靠近主驅動電機，容易受磁場干擾；對齒輪打孔，容易損壞齒輪。

　　2、光電傳感器

　　在主驅動齒輪表面附上黑白間隔的彩帶，將反射型光電傳感器安裝在齒輪附近，當黑白彩帶交替通過時，產生一系列電脈沖，由此獲取轉動角度。也可以對齒輪打孔，采用直射型光電傳感器，通過間斷接受到的紅外光，產生電脈沖信號，獲取轉動角度。

　　優勢：體積小，不增加后輪負載，反射型方案對原有器件不需要再加工。

　　劣勢：精度受到光電管體積的限制。

　　3、光電編碼器

　　另外購買光電編碼器安裝在主驅動齒輪上，通過齒輪傳過來的轉動信息，獲取后輪轉角。

　　優勢：獲取信息準確，精度高，搭建容易。

　　劣勢：增加后輪負載；光電編碼器體積較大，導致車重增加。