工業(yè)機(jī)器人的性能特征影響著機(jī)器人的工作效率和可靠性，在機(jī)器人設(shè)計(jì)和選用時(shí)應(yīng)考慮如下幾個(gè)性能指標(biāo)：
(1)自由度 自由度是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。所謂自由度是指運(yùn)動(dòng)件相對(duì)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。每個(gè)自由度需要一個(gè)伺服軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因而自由度數(shù)越高，機(jī)器人可以完成的動(dòng)作越復(fù)雜，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣，但相應(yīng)地帶來(lái)的技術(shù)難度也越大。一般情況下，通用工業(yè)機(jī)器人有3—6個(gè)自由度。
(2)工作空間 是指機(jī)器人應(yīng)用手爪進(jìn)行工作的空間范圍。描述工作空間的手腕參考點(diǎn)可以選在手部中心、手腕中心或手指指尖，參考點(diǎn)不同，工作空間的大小、形狀也不同。機(jī)器人的工作空間取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。工作空間是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要性能指標(biāo)，是設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重要指標(biāo)。
(3)承載能力 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所承受的最大重量，承載能力的大小取決于負(fù)載的質(zhì)量、運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向，根據(jù)承載能力不同工業(yè)機(jī)器人大致分為：①微型機(jī)器人—承載能力為10N以下；②小型機(jī)器人—承載能力為10-50N；③中型機(jī)器人—承載能力為50-300N；④大型機(jī)器人承載能力為300—500N；⑤重型機(jī)器人—承載能力為500N以上。
(4)運(yùn)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大，必將承受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在1000mm／s以下，最大回轉(zhuǎn)速度一般不超過(guò)120°/s。
(5)位置精度 它是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)。工業(yè)機(jī)器人的位置精度包括定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于位置控制方式以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，此外還與提取重力和運(yùn)動(dòng)速度等因素有密切的關(guān)系。重復(fù)定位精度是機(jī)器人重復(fù)定位某一位置的準(zhǔn)確性，典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度一般在土O.02mm ～±5mm范圍。
工業(yè)機(jī)器人的性能特征影響著機(jī)器人的工作效率和可靠性，在機(jī)器人設(shè)計(jì)和選用時(shí)應(yīng)考慮如下幾個(gè)性能指標(biāo)：
(1)自由度 自由度是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。所謂自由度是指運(yùn)動(dòng)件相對(duì)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。每個(gè)自由度需要一個(gè)伺服軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因而自由度數(shù)越高，機(jī)器人可以完成的動(dòng)作越復(fù)雜，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣，但相應(yīng)地帶來(lái)的技術(shù)難度也越大。一般情況下，通用工業(yè)機(jī)器人有3—6個(gè)自由度。
(2)工作空間 是指機(jī)器人應(yīng)用手爪進(jìn)行工作的空間范圍。描述工作空間的手腕參考點(diǎn)可以選在手部中心、手腕中心或手指指尖，參考點(diǎn)不同，工作空間的大小、形狀也不同。機(jī)器人的工作空間取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。工作空間是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要性能指標(biāo)，是設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重要指標(biāo)。
(3)承載能力 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所承受的最大重量，承載能力的大小取決于負(fù)載的質(zhì)量、運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向，根據(jù)承載能力不同工業(yè)機(jī)器人大致分為：①微型機(jī)器人—承載能力為10N以下；②小型機(jī)器人—承載能力為10-50N；③中型機(jī)器人—承載能力為50-300N；④大型機(jī)器人承載能力為300—500N；⑤重型機(jī)器人—承載能力為500N以上。
(4)運(yùn)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大，必將承受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在1000mm／s以下，最大回轉(zhuǎn)速度一般不超過(guò)120°/s。
(5)位置精度 它是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)。工業(yè)機(jī)器人的位置精度包括定位精度和重復(fù)定位精度，定位精度取決于位置控制方式以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，此外還與提取重力和運(yùn)動(dòng)速度等因素有密切的關(guān)系。重復(fù)定位精度是機(jī)器人重復(fù)定位某一位置的準(zhǔn)確性，典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度一般在土O.02mm ～±5mm范圍。
