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     機器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件,它的作用是調節或改變工件的方位, 因而它具有獨立的自由度,以使機器人末端操作器適應復雜的動作要求。
　工業機器人一般需要6個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態。 為了使手部能處于空間任意方向, 要求腕部能實現對空間三個坐標軸x、y、z的轉動, 即具有翻轉、俯仰和偏轉三個自由度,如圖所示。通常也把手腕的翻轉叫做Roll, 用R表示; 把手腕的俯仰叫做Pitch, 用P表示; 把手腕的偏轉叫Yaw, 用Y表示。

                     圖  手腕的自由度
                   (a) 繞z軸轉動; (b) 繞y軸轉動; (c) 繞x軸轉動; (d) 繞x、 y、 z軸轉動