光電傳感器與單片機(jī)：光電傳感器如何接到單片機(jī)上 第1張" title="光電傳感器與單片機(jī)：光電傳感器如何接到單片機(jī)上 第1張-傳感器知識網(wǎng)"/>
光電傳感器與單片機(jī)：光電傳感器如何接到單片機(jī)上
2022深圳國際消費(fèi)電子展覽會
新物聯(lián)號：tanghaotian 2021-11-17 共有: 42 瀏覽
中國（深圳）國際消費(fèi)電子展覽會簡稱“SCE2022”，致力于為中國消費(fèi)電子生產(chǎn)企業(yè)、代加工商、代理商、國內(nèi)國際采購商、零配件商、相關(guān)產(chǎn)業(yè)服務(wù)供應(yīng)商等打造全面、集中的一站式采購交易合作平臺，匯聚了全球最頂級的產(chǎn)品體驗場景、貿(mào)易商洽機(jī)會、技術(shù)戰(zhàn)略交流環(huán)境、品牌傳播聲量、多維度用戶人群、跨界交流平臺、資本市場關(guān)注，是提升產(chǎn)業(yè)社會關(guān)注度和影響力，為參展品牌和合作伙伴全面賦能的重要平臺。
2022深圳國際智能安防展覽會-安博會
新物聯(lián)號：勵智展覽 2021-11-17 共有: 31 瀏覽
2022 深圳 國際智能安防展覽會簡稱“ISE 2022”。伴隨著智能安防行業(yè)的快速發(fā)展，已被越來越多的企業(yè)列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在市政府大力發(fā)展智能安防行業(yè)的利好政策下，2022 深圳 國際智能安防展以“智慧AI，賦能安防”為主題，聚焦5G+AIoT、云計算、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)+、邊緣計算等，重點(diǎn)展示公共安全、視頻監(jiān)控、智能門禁、智慧社區(qū)、智慧消防、智慧應(yīng)急、智慧警務(wù)、智能
Nordic Semiconductor SoC為最復(fù)雜的物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用推出高級安全功能
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-17 共有: 190 瀏覽
Nordic Semiconductor 于 1983 年在挪威成立，是一家無晶圓廠半導(dǎo)體公司，專門從事短程和長程無線通信技術(shù)以及為物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 提供動力的軟件協(xié)議。其低功耗藍(lán)牙 (BLE) 解決方案開創(chuàng)了超低功耗無線連接的先河，使公司成為無線技術(shù)的全球領(lǐng)導(dǎo)者。Nordic Semiconductor 基于 Arm Cortex-M33 的 nRF5340 高端多協(xié)議 SoC 獲得了亞洲 E
2022第十屆國際智能家居展覽會（深圳站）
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 25 瀏覽
中國（深圳）第十屆國際智能家居展覽會簡稱“C-SMART2022”，作為智能家居行業(yè)的經(jīng)貿(mào)盛會，集結(jié)了一大批國內(nèi)外的全屋智能家居、智能安防、智慧社區(qū)、智能衛(wèi)浴、智能遮陽、智慧酒店、智能照明、智能建筑、智慧辦公、智能家電、云平臺、智能影院、5G+AIOT等行業(yè)的著名企業(yè)，展示內(nèi)容緊扣行業(yè)發(fā)展脈搏，是第一時間洞悉行業(yè)發(fā)展趨勢，對話行業(yè)主管部門、拓展亞太市場的重要平臺。
2022第九屆深圳國際物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 44 瀏覽
歡迎參加2022第九屆深圳國際物聯(lián)網(wǎng)展覽會, 本屆展會是覆蓋物聯(lián)網(wǎng)完整產(chǎn)業(yè)鏈的一個專業(yè)盛會，包括有：RFID（無線射頻識別）技術(shù)、傳感網(wǎng)技術(shù)、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、自動識別技術(shù)、無線通訊技術(shù)、最新移動支付技術(shù)、電子標(biāo)簽生產(chǎn)解決方案、讀寫器開發(fā)最新技術(shù)及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在：智能交通、智能電網(wǎng)、智慧城市、智慧工業(yè)、智慧醫(yī)療、智慧停車、智能三表、智能家居、工業(yè)4.0、新零售、倉儲、物流、節(jié)能環(huán)保、石油、天然氣、智慧
2022第九屆深圳國際人工智能展覽會
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 29 瀏覽
2021第九屆深圳國際人工智能展覽會簡稱“AIE ”伴隨著人工智能行業(yè)的快速發(fā)展，已被越來越多的企業(yè)列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在深圳大力發(fā)展智能行業(yè)的利好政策下，2021深圳國際人工智能展以“人工智能，未來已來”為主題，進(jìn)一步突出專業(yè)性、國際化特色，采取展覽、論壇、推介會等多種形式促進(jìn)產(chǎn)業(yè)的合作、發(fā)展與共贏。我們誠摯邀請您積極參與本次展會盛宴，相聚羊城、共同分享深圳人工智能展
商米SUNMI V系列全新升級,打造數(shù)字化好拍檔
新聞來源：商米 2021-11-17 共有: 206 瀏覽
11月17日,商米V系列經(jīng)典再升級,全新V2s PLUS和V2s兩款產(chǎn)品發(fā)布,功能、性能大幅度提升的同時,產(chǎn)品自身的防護(hù)更強(qiáng),應(yīng)用場景也更加多元。
人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)創(chuàng)新者Rambus推出新突破
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 154 瀏覽
隨著人工智能 (AI) 和機(jī)器學(xué)習(xí)的不斷進(jìn)步，英偉達(dá)( NVDA ) 和高級微設(shè)備( AMD ) 行業(yè)合作伙伴 Rambus ( RMBS ) 繼續(xù)為計算、游戲和圖形行業(yè)解決內(nèi)存和處理之間的瓶頸。
Grammarly以130億美元的估值籌集了2億美元，讓您成為使用AI的更好作家
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 156 瀏覽
Grammarly是一種流行的寫作自動編輯工具，已經(jīng)以 130 億美元的估值從包括 Baillie Gifford 和貝萊德管理的基金和賬戶在內(nèi)的新投資者那里籌集了 2 億美元的資金。公司計劃利用這筆投資加速產(chǎn)品創(chuàng)新和團(tuán)隊成長。
工業(yè)4.0時代下的自連邊緣計算解決方案
新物聯(lián)號：自連科技 2021-11-19 共有: 102 瀏覽
自連科技特別定制工業(yè)互聯(lián)方案，利用工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的技術(shù)幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)工業(yè)智能化。隨著工業(yè)信息化的逐漸深入以及智能化物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)行業(yè)通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)追求提升效率，保障安全又可以控制成本的智能化升級方案是工業(yè)4.0智能時代下應(yīng)運(yùn)而生的需求。因此，制定行之有效的升級部署方案，需從數(shù)據(jù)采集、連接、傳輸、處理應(yīng)用來系統(tǒng)性解決監(jiān)測、控制操作等問題，從而實(shí)現(xiàn)由點(diǎn)到面的全局管理。
深圳2022中國元宇宙展覽會
新物聯(lián)號：元宇宙 2021-11-19 共有: 13 瀏覽
2021年，元宇宙迎來爆發(fā)，各路資本也紛紛下場，圍繞元宇宙正形成 一個龐大的產(chǎn)業(yè)鏈，也被投資界認(rèn)為是宏大且有巨大商業(yè)價值的投資 領(lǐng)域。2021年也被稱為是「元宇宙」元年。 如何在風(fēng)起云涌的元宇宙浪潮中搶占先機(jī)。
2022中國（北京）國際半導(dǎo)體博覽會
新物聯(lián)號：昶文展覽 2021-11-19 共有: 13 瀏覽
“2022中國（北京）國際半導(dǎo)體博覽會”將于2022年6月27-29日在北京國家會議中心隆重舉辦，經(jīng)過多年的發(fā)展，已成為國內(nèi)外具有一定影響力的半導(dǎo)體業(yè)界盛會。涵蓋了半導(dǎo)體技術(shù)制造的各個方面，包括設(shè)備、設(shè)計、光刻、集成、材料、流程、制造以及新興半導(dǎo)體科技和硅材料應(yīng)用等。除此之外，諾貝爾獎獲得者、各大公司高層代表以及業(yè)內(nèi)專家們齊聚一堂，聚焦行業(yè)熱點(diǎn)話題，就LED、半導(dǎo)體材料以及微電子機(jī)械系統(tǒng)等進(jìn)行探討
2022中國工業(yè)自動化展，2022東莞工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 10 瀏覽
展會名稱：CMM工業(yè)自動化&工業(yè)裝配與傳輸技術(shù)展，同期展會：東莞國際芯片及半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)博覽會Chips&SemiconS。
CMM電子制造自動化&資源展
2022中國電子制造自動化設(shè)備展覽會
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 19 瀏覽
展會名稱：CMM電子制造自動化&資源展，同期展會：東莞國際芯片及半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)博覽會Chips&SemiconS。CMM電子制造自動化&資源展全面展示智能制造生產(chǎn)過程中的自動化、制造環(huán)境、品管技術(shù)、工裝夾具、過程材料、智能倉儲、信息化技術(shù)等資源，以滿足電子工廠在智能制造轉(zhuǎn)型道路上的各類需求。
IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動化展
2022東莞半導(dǎo)體芯片展|材料展|封裝測試|設(shè)備展
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 35 瀏覽
展會名稱：東莞國際芯片及半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)博覽會，同期舉辦：CMM電子制造自動化&資源展、IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動化展。
科技引領(lǐng)綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)保科技發(fā)展高峰云論壇將于11月24日線上舉辦
新聞來源：2021河北中日節(jié)能環(huán)保科技發(fā)展高峰云論壇 2021-11-19 共有: 44 瀏覽
為落實(shí)黨和國家關(guān)于經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)升級、綠色轉(zhuǎn)型、可持續(xù)發(fā)展等戰(zhàn)略部署，進(jìn)一步落實(shí)河北省產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級、構(gòu)建京津冀生態(tài)環(huán)境共同體的戰(zhàn)略布局，“科技引領(lǐng)綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)?？萍及l(fā)展高峰云論壇”將于11月24日在線上隆重召開。
2022北京第十五屆物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：靜文 2021-11-19 共有: 30 瀏覽
目前我國AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)經(jīng)濟(jì)體量已達(dá)2萬億元，行業(yè)規(guī)模正在超預(yù)期增長，國內(nèi)物聯(lián)網(wǎng)及相關(guān)企業(yè)超過3萬家，其中中小企業(yè)占比超過85%。AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)在各行各業(yè)的應(yīng)用不斷深化，將催生大量的新技術(shù)、新產(chǎn)品、新應(yīng)用、新模式。未來巨大的市場需求將為物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)企業(yè)帶來難得的發(fā)展機(jī)遇和廣闊的發(fā)展空間。
區(qū)塊鏈錢包imtoken錢包簡介說明
新聞來源： 2021-11-21 共有: 47 瀏覽
在虛擬資產(chǎn)區(qū)塊鏈錢包里，IMtoken是非常出名的。這款區(qū)塊鏈錢包的安全性級別是非常高的，它設(shè)立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢包類型，資產(chǎn)狀況一目了然，操作也非常簡單。imToken是一款區(qū)塊鏈數(shù)字資產(chǎn)管理工具，為用戶提供安全、可信賴的數(shù)字資產(chǎn)管理服務(wù)。
智慧停車反向?qū)ぼ囁{(lán)牙信標(biāo)室內(nèi)導(dǎo)航定位原理及系統(tǒng)功能
新物聯(lián)號：極光通信 2021-11-21 共有: 27 瀏覽
在覆蓋藍(lán)牙信標(biāo)的區(qū)域，藍(lán)牙信標(biāo)周期性地廣播IBeacon信號，手機(jī)接收到信號后，通過本地算法根據(jù)信號的強(qiáng)弱，生成手機(jī)所在位置的特征值，并根據(jù)特征值生成終端的位置信息。使用手機(jī)終端的用戶在不同位置接收到的藍(lán)牙信號的特征值不同，通過對比系統(tǒng)生成的特征值與接收到的特征值進(jìn)行比對，從而判斷用戶所在的位置。
元宇宙概念meta由來及發(fā)展?fàn)顩r
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-21 共有: 43 瀏覽
最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說《雪崩》，小說描繪了一個龐大的虛擬現(xiàn)實(shí)世界，在這里，人們用數(shù)字化身來控制，并相互競爭以提高自己的地位，到現(xiàn)在看來，描述的還是超前的未來世界。 元宇宙是在擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)（XR）、區(qū)塊鏈、云計算、數(shù)字孿生等新技術(shù)下的概念具化。
光電傳感器與單片機(jī)：單片機(jī)與光電傳感器
51單片機(jī)之光敏傳感器，比較器原理芯片
（一）光敏傳感器說明：
（二）電壓比較器功能：
(二)輸出模式：
由于比較器的輸出電壓在0~36V，所以要是把Vout接在比較器的VCC上的話，Vout的電壓便也輸出 0~ 36V，導(dǎo)致比較器無法和芯片溝通傳遞數(shù)據(jù)，所以要在Vout上加一個開漏輸出的上拉電阻，使其輸出5V電壓，方便和其他電器和芯片溝通。
（2）.強(qiáng)推挽輸出：（當(dāng)輸出為高（低）電平時，還有驅(qū)動能力，因為驅(qū)動電流比較大）
既可以輸出高電平也可以輸出低電平，當(dāng)輸入為1時，下方晶體管（當(dāng)三極管來看待），導(dǎo)通右邊Vout輸出為低電平，此時有灌電流。
當(dāng)輸如=入為0時，下方晶體管不導(dǎo)通，上方導(dǎo)通VDD電壓下來，使Vout輸出為高電平。
(3).難點(diǎn)：參數(shù)
共模輸入電壓：
就是限制比較器的V+和V-的電壓范圍，以此來使Vout的輸出在一個正常范圍內(nèi)。
我們單片機(jī)上是VCC-1.5V或者2V。
所以我們輸入的兩個電壓必須在0~3.5V（VCC-1.5V=3.5V）。
（3）.輸入失調(diào)電壓：（輸入失調(diào)電流是由輸入失調(diào)電壓導(dǎo)致的）
計算：（放大倍數(shù)）
（4）.電路分析：（手寫是電路原理）
GM-OUT就是Vout，U14就是LM393，J15就是電路板上的排針，只要把5和6連起來就可以將光敏電阻接到P1.7上，此時將KS-OUT，ZS-OUT，GM-out接到指示燈上，即可完成光敏控制電路。
(5)家用安全電壓知識：
（6）代碼：
光控電路代碼：繼電器控制光控電路：
（7）.作業(yè)：
作業(yè)代碼：
光電傳感器與單片機(jī)：系統(tǒng)功能
我會通過本系列文章，詳細(xì)介紹如何從零開始用51單片機(jī)去實(shí)現(xiàn)智能小車的控制，在本系列的上一篇文章中介紹了3種可用來讓小車實(shí)現(xiàn)避障的傳感器，本文作為本系列的第三篇文章，主要介紹如何讓車實(shí)現(xiàn)自動避障。
本系列文章鏈接：
-----------------------------------------------------------------------------
詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（一）———讓小車動起來
詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（二）———超聲波模塊、漫反射光電管、4路紅外傳感器的介紹和使用
詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（三）———用超聲波模塊和漫反射光電傳感器實(shí)現(xiàn)小車的自動避障
詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（四）———通過藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及通過手機(jī)藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)對小車運(yùn)動狀態(tài)的控制
詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（五）———對本系列第四篇文章介紹的手機(jī)藍(lán)牙遙控加減速異常的錯誤的介紹及糾正
-----------------------------------------------------------------------------
一、避障思路及傳感器的選擇
1、利用4路紅外尋跡避障傳感器模塊實(shí)現(xiàn)避障
?可以讓一路傳感器檢測左邊的障礙物，一路傳感器檢測右邊的障礙物，兩路傳感器檢測前方的障礙物，如下圖所示：
?這種方法呢實(shí)現(xiàn)起來是最簡單的，對于0基礎(chǔ)的可以嘗試一下，障礙物檢測距離一般在20cm左右，在車速不太快，而且在室內(nèi)（也就是無陽光直射）時是可行的，也可以很好的實(shí)現(xiàn)避障。
?缺點(diǎn)呢或者說不足之處，也就很明確了，在室外（或者陽光直射時）傳感器受陽光干擾可能不能正常工作，檢測距離20cm左右，車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉(zhuǎn)彎（因為車速過快，還沒來得及轉(zhuǎn)彎可能就撞上了），需要往回倒一下，再轉(zhuǎn)彎。
2、利用4個漫反射光電傳感器模塊實(shí)現(xiàn)避障
?可以讓一個傳感器檢測左邊的障礙物，一個傳感器檢測右邊的障礙物，兩路傳感器檢測前方的障礙物。就像上面的4路紅外尋跡避障傳感器的擺放方向一樣
?這種方法呢，避障思路跟利用4路紅外尋跡避障傳感器模塊實(shí)現(xiàn)避障是相同的，只是換了傳感器類型而已，但是漫反射光電傳感器抗陽光干擾能力強(qiáng)，克服了4路紅外尋跡避障傳感器模塊在室外（或者陽光直射時）傳感器受陽光干擾可能不能正常工作的缺點(diǎn)。
?缺點(diǎn)呢或者說不足之處，檢測距離也在20cm附近，依然沒能克服車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉(zhuǎn)彎的不足，而且呢漫反射光電傳感器模塊體積、重量、價格都要高一些。
3、利用超聲波模塊和舵機(jī)云臺實(shí)現(xiàn)避障
?避障思路呢大體是這樣的，正常情況下超聲波模塊檢測前方障礙物，當(dāng)檢測到障礙物時，小車停止前行，舵機(jī)云臺轉(zhuǎn)動，讓超聲波模塊分別轉(zhuǎn)向小車的左右兩側(cè)檢測左右兩側(cè)是否有障礙物，來決定下一步的轉(zhuǎn)向，超聲波模塊重新超前，開始轉(zhuǎn)向。
?這種方法呢，利用超聲波模塊測距遠(yuǎn)，一般常見的超聲波模塊測距最遠(yuǎn)在4.5米左右，完全不用擔(dān)心車速過快來不及反應(yīng)的情況，而且基本不受陽光干擾（當(dāng)環(huán)境溫度升高時，聲音的傳播速度會加快，對測距產(chǎn)生一定的誤差，但是誤差很小很小，對于超聲波模實(shí)現(xiàn)避障來說完全可以忽略）也就是說超聲波模塊很好的解決了以上兩個問題
?缺點(diǎn)呢或者說不足之處，也很明確，從避障思路我們可以看出這種方案小車不能連續(xù)的運(yùn)動，當(dāng)遇到障礙物時，小車就會停下來判斷下一步該往哪個方向轉(zhuǎn)彎，除此之外，超聲波模塊用起來比前兩種難一些
4、利用超聲波模塊和2個漫反射光電傳感器實(shí)現(xiàn)避障（也就是本文采用的方法）
?避障思路呢就是利用超聲波模塊檢測前面的障礙物，兩個漫反射光電傳感器分別檢測左右兩側(cè)的障礙物。
?這種思路結(jié)合了這兩種傳感器的優(yōu)點(diǎn)，互補(bǔ)了他們的不足，即同時克服陽光直射時傳感器不能正常工作、車速過快時，在檢測到障礙物時，不能直接轉(zhuǎn)彎、遇到障礙物需要停車判斷 這三種不足可以說是一種比較理想的方案。唯一的缺點(diǎn)呢，就是超聲波模塊本身用起來難度要大一些，當(dāng)然對富有挑戰(zhàn)精神的人，也就不算缺點(diǎn)了
二、超聲波測距程序的編寫
1、概述
?我將在本系列第一篇博文中介紹的程序的基礎(chǔ)上進(jìn)行超聲波測距程序的編寫的介紹，前提是理解超聲波模塊的測距的工作流程（不明白的可以去看本系列第二篇文章的介紹），我們需要用到兩個定時器，而STC89C52單片機(jī)只有兩個定時器，前面呢我們已經(jīng)把定時器0中斷用來控制電機(jī)的PWM輸出，所以我們把超聲波測距的啟動信號也合并到定時器0里面，讓定時器1來檢測超聲波模塊有無信號返回。
2、I/O口觸發(fā)測距的實(shí)現(xiàn)程序的編寫
?超聲波模塊工作的第一步呢就是讓塊Trig 管腳所接的單片機(jī)I/O口置為高電平，而且需要持續(xù)10us以上，（本例中我采用的是讓單片機(jī)P14 I/O口 接在了超聲波模塊的Trig 管腳上，讓單片機(jī)P15 I/O口 接在了超聲波模塊的Echo管腳上，大家可以根據(jù)實(shí)際情況自己選擇，只要跟程序?qū)?yīng)起來就行），此處有一點(diǎn)需要注意就是為了避免下一次超聲波模塊發(fā)出的信號，對上一次的返回信號產(chǎn)生影響，超聲波模塊發(fā)出信號的時間間隔要在60ms以上，本例中我配置的定時器0是每1ms產(chǎn)生一次中斷，設(shè)置一個變量HC_SR04_time，定時器0每產(chǎn)生一次中斷，該變量累加1，每當(dāng)加到250時，讓該變量清零，同時讓超聲波模塊發(fā)出檢測信號，也就是說每250ms 超聲波模塊發(fā)出一次檢測信號（數(shù)值呢大家可以自行調(diào)節(jié)），發(fā)出檢測信號只需要讓Trig為高電平并且持續(xù)10us以上 ，再讓Trig為低電平，這樣超聲波模塊就會自動發(fā)出一次檢測信號了，我把這個過程寫在函數(shù)StartModule() 里面本部分相關(guān)程序如下：
3、檢測有無障礙物的程序編寫以及檢測距離的調(diào)節(jié)方法
?上面呢我們已經(jīng)利用定時器0來通過 Trig口讓超聲波模塊每250ms發(fā)出一次檢測信號，接下來我們需要用定時器1來檢測有沒有信號返回，也就是前方有沒有障礙物，怎么實(shí)現(xiàn)呢，通過前面的介紹我們知道，只要Echo管腳為高電平就有信號返回，通過定時器1來測量高電平持續(xù)的時間，通過公式：測試距離=(高電平時間*聲速(340M/s)/2) 就可以計算障礙物距離傳感器的距離了，當(dāng)Echo變?yōu)楦唠娖綍r，就讓定時器1清零，并打開定時器1，開始計數(shù)，當(dāng)Echo變?yōu)?時，利用公式計算障礙物距離，計算完后令定時器1清零 并關(guān)閉定時器1 這樣只要有信號返回，即只要Echo被置為1 定時器1就會被及時的清零，也就不會觸發(fā)定時器1溢出中斷，若是沒有信號返回（也就是沒有障礙物，或者障礙物超出了傳感器的測量范圍，本文用的傳感器測量最大值為4.5米），Echo就不會被置1，定時器1也就不會被清零，從而產(chǎn)生溢出中斷，在溢出中斷里放一個變量flag ，若產(chǎn)生中斷則讓其置1，這樣就通過定時器是否產(chǎn)生溢出中斷，即flag是否為1，來判斷是否檢測到障礙物了。
?有一點(diǎn)需要注意，這樣檢測的是距離傳感器最大檢測距離內(nèi)有無障礙物，但是我們把它用來讓小車避障，我不能距離障礙物4.5米就讓小車轉(zhuǎn)彎吧，這就需要通過程序調(diào)節(jié)檢測距離了，只需要增加一個判斷條件就行了，我們利用公式算出來障礙物的距離S ，將flag=1或者S>我們設(shè)定的檢測距離，都視為沒有障礙物處理就可以了，如 if(flag==1||S>50) 就是把50cm作為檢測距離，檢測的是50cm內(nèi)有無障礙物，50呢是暫定的，在后期調(diào)車的時候，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)
?本部分有關(guān)程序如下（完整的工程文件會在介紹完避障程序后一并給出）：
三、自動避障的實(shí)現(xiàn)
?目前呢我們用于避障的傳感器有檢測左右兩側(cè)障礙物的漫反射光電管，檢測前方障礙物的超聲波模塊，大體思路是這樣的，當(dāng)超聲波模塊沒有檢測到設(shè)定距離內(nèi)的障礙物時，小車直行，當(dāng)檢測到前方障礙物時，若此時左邊漫反射傳感器沒有檢測到障礙物，則左轉(zhuǎn)，當(dāng)此時左邊有障礙物時，若右邊沒有障礙物則右轉(zhuǎn)，若右邊也有障礙物則后退，大家看的可能比較亂，我整理成如下的邏輯表：
?表格中的有代表有障礙物，無代表無障礙物，X代表可以有也可以沒有障礙物 若前方有障礙物則 M_sensor=0 沒有則 M_sensor=1，若左側(cè)有障礙物 ，則 L_sensor=0 ，沒有則 L_sensor=1 若右側(cè)有障礙物則 R_sensor=0 沒有則 R_sensor=1,程序如下：
?在測試中我發(fā)現(xiàn)，當(dāng)電池電量較低時，原來的轉(zhuǎn)彎方式（一側(cè)電機(jī)停轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機(jī)前進(jìn)）轉(zhuǎn)彎效率較低，所以說把轉(zhuǎn)彎的函數(shù)修改為一側(cè)后退，另一側(cè)前進(jìn)，代碼如下：
?經(jīng)過測試后，這種方案呢并沒有理想的那么好，因為超聲波模塊存在一些缺陷，比如偶然會產(chǎn)生誤判，明明前方什么障礙物都沒有，會在一瞬間突然檢測到障礙物，又突然消失，而且在以下兩種情況下檢測不到障礙物
?如上圖的這種情況呢，超聲波模塊檢測不到返回的信號，產(chǎn)生誤判
?如上圖的這種情況呢，超聲波模塊檢測不到側(cè)前方的細(xì)柱型障礙物，產(chǎn)生誤判
? 以上兩種缺陷呢，是超聲波模塊固有的缺陷，是無法通過超聲波模塊本身去糾正的，解決方法呢，可以在超聲波模塊的兩側(cè)分別再加一個朝前的檢測前方障礙物的漫反射光電傳感器，這樣呢可以克服以上的幾個缺陷，經(jīng)過我的實(shí)際測試，漫反射光電傳感器幾乎不會產(chǎn)生誤判，除了檢測距離有點(diǎn)短之外，可以說是比較好的，這樣呢就是4路漫反射光電傳感器為主，超聲波模塊呢只是輔助檢測前方的較遠(yuǎn)的的障礙物，補(bǔ)充漫反射傳感器檢測距離有限的缺陷，這種方案呢我就不詳細(xì)介紹了，有興趣的可以自己嘗試一下
四、完整的各文件代碼
?main.c文件
?motor_control.c文件
?HC_SR04.c文件
?car.h文件
本文到這里就結(jié)束了，本文介紹的內(nèi)容的完整的keil文件會放在附件里，需要者自取，我放的時候都是免費(fèi)的，但是過段時間它會自己漲…需要的在評論區(qū)留言我可以直接發(fā)給你，歡迎大家繼續(xù)閱讀本系列的后續(xù)文章“詳細(xì)介紹如何從零開始制作51單片機(jī)控制的智能小車（四）———通過藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及對小車狀態(tài)的控制”
歡迎大家積極交流，本文未經(jīng)允許謝絕轉(zhuǎn)載
光電傳感器與單片機(jī)：鼠標(biāo)的光電傳感器向單片機(jī)發(fā)出的信號是怎樣的？
不知道您指的是機(jī)械鼠標(biāo)嗎？激光接收器得到的是離散的脈沖信號
一般鼠標(biāo)上的光流傳感器自帶圖像處理，大概原理是光源發(fā)光被鼠標(biāo)下面的東西比如鼠標(biāo)墊反射回接收器，因為鼠標(biāo)墊表面的形貌是不同的，所以接收器收到的間隔很短時間兩幀圖像是有差別的，處理器通過算法由前后幾幀圖像的差別解算出鼠標(biāo)移動的距離，方向，速度。
至于處理器收到的信號，我猜我猜我猜可能是各像素點(diǎn)灰度的數(shù)字編碼吧
不知道你說的是哪個型號的光流傳感器，因為我最近在研究無人機(jī)的室內(nèi)定位，所以這方面了解比較多點(diǎn)，我拆解了一款清華同方的光電鼠標(biāo)，發(fā)現(xiàn)里面的光流傳感器是PAN3204 DIP8封裝，（如圖）
查詢下技術(shù)手冊可以發(fā)現(xiàn)是串行接口，如圖：
其中SDIO是串口數(shù)據(jù)輸入/輸出端口SCK是串口的時鐘端口。時鐘信號由主控制器發(fā)出。
當(dāng)向SDIO端口寫入讀/寫地址以后,數(shù)據(jù)就通過這個端口寫入或讀出。
支持這類型的串行接口還有ADNS-2610（DIP8）等等。
可以看看結(jié)構(gòu)，主要由COMS sensor + DSP 組成，內(nèi)嵌成熟的光流算法。
不過后來，我發(fā)現(xiàn)APM的光流傳感器方案是基于ADNS-3080這個顆SOC的，它同樣集成了圖像傳感器、DSP、內(nèi)嵌光流算法，接口是SPI的，單片機(jī)可以直接驅(qū)動?？梢钥纯矗?br/>光流傳感器 |
ArduCopter中文網(wǎng)
當(dāng)然不同光流傳感器接口不一樣啦，還有PS/2協(xié)議的，例如：OM02
好啦，知道通信協(xié)議，你自然就能明白“光電傳感器向單片機(jī)發(fā)出的信號是怎樣的”，本質(zhì)上就是一連串?dāng)?shù)字離散信號，數(shù)據(jù)內(nèi)容基本都是幀頭，x和y方向的移動量，幀尾，校驗。
PS:測試發(fā)現(xiàn)ADNS-3080 and STM32F4使用DMA來做室內(nèi)定位效果不錯，特別是融合九軸姿態(tài)數(shù)據(jù)。 如果有什么需要補(bǔ)充說明我還會再來的。。
