發布日期：2022-10-09 點擊率：111
工業機器人周邊運動控制部分有哪些？
1、伺服控制部分
2、步進控制部分
3、變頻控制部分
我們來一一解答，這些控制要點。
伺服控制
一．交流伺服電機的工作原理
伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U／V／W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。
二伺服系統的組成及分類
1．伺服系統的組成：
伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱，與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內
2．伺服系統的分類：
（1）按控制結構分類分為： 開環式、閉環式。
（2）按驅動部件分類分為：
a．步進電動機伺服系統。
b．直流電動機伺服系統。
c．交流電動機伺服系統。
三．伺服馬達（交流）的特點
1）定位精度高，普通伺服馬達可達到0．036度
2）回應時間快。
3）控制方便靈活，控制系統易于實現。
4）型號較多，可根據不同的應用環境選擇不同的類型。
5）提供全閉環控制，可適時監控運行狀況，進行適當的調整變換
四．伺服系統結構
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