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發(fā)布日期:2022-04-18 點(diǎn)擊率:85
人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域著名的莫拉維克悖論表示:和傳統(tǒng)假設(shè)不同,對(duì)計(jì)算機(jī)而言,實(shí)現(xiàn)邏輯推理等人類高級(jí)智慧只需要相對(duì)很少的計(jì)算能力,而實(shí)現(xiàn)感知、運(yùn)動(dòng)等低等級(jí)智慧卻需要巨大的計(jì)算資源。
已經(jīng)在“人類最后智力驕傲”上碾壓人類的GoogleDeepMind的人工智能程序AlphaGo,卻連挪動(dòng)一枚小小的棋子都需要人類幫助才能完成,是莫拉維克悖論有力的證明,讓計(jì)算機(jī)在智力測(cè)試或者下棋中展現(xiàn)出一個(gè)成年人的水平是相對(duì)容易的,但是要讓計(jì)算機(jī)有如一歲小孩般的感知和行動(dòng)能力卻是相當(dāng)困難。
而在機(jī)器人系統(tǒng)中,自主導(dǎo)航是一項(xiàng)核心技術(shù),是賦予機(jī)器人感知和行動(dòng)能力的關(guān)鍵。下面為大家盤點(diǎn)一下自主移動(dòng)機(jī)器人常用的四種導(dǎo)航定位方法。
1、視覺(jué)導(dǎo)航定位
在視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)中,目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺(jué)的在機(jī)器人中安裝車載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式。在這種導(dǎo)航方式中,控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車體上,圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由車載控制計(jì)算機(jī)完成。
視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括:攝像機(jī)(或CCD圖像傳感器)、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等。現(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器,其基本元件是一行硅成像元素,在一個(gè)襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件,通過(guò)電荷的依次轉(zhuǎn)移,將多個(gè)象素的視頻信號(hào)分時(shí)、順序地取出來(lái),如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32×32到1024×1024像素等。
視覺(jué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單說(shuō)來(lái)就是對(duì)機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理,先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集,將采集的信息進(jìn)行壓縮,然后將它反饋到一個(gè)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng),再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái),完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。
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