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　　隨著機器人應用領域越來越廣，傳統的示教編程這種編程手段有些場合變得效率非常低下，于是離線編程應運而生，并且應用越來越普及。但初用離線編程的朋友，總會被最后生成軌跡的誤差所困惑，而導致這些誤差的原因，包括前幾期談到的TCP、工件較準，還有另一個，那就是機器人絕對定位誤差。

　　下面我們就總結一下離線編程中誤差的來源以及如何使這些誤差最小化。

　　【誤差來源一：TCP測量誤差】

　　首先就要說說TCP了，想必看過小萌文章的伙伴們對此都不陌生了。TCP就是工具中心點，如果機器人工作連自己拿著的工具的中心點都找不到在哪里，可想而知這個誤差有多大。所以我們就要對TCP進行測量，測量后我們要將誤差控制在認可范圍內，然后對其測量結果進行驗證，可以在固定點處進行重定位操作，檢驗機器人在固定點處進行多姿態運動時是否在規定誤差范圍之內。

　　這就對離線編程軟件提出了要求，在離線編程軟件中，可以輸入測量的真實TCP，這些必備功能，在像RobotArt，RobotMaster這些國內外一線品牌中，都是基礎功能。

　　【誤差來源二：工件幾何與定位誤差】

　　其次就是工件誤差了，有兩方面：

　　一方面是工件模型的誤差，本質是要保證離線編程環境中的虛擬模型尺寸與真實世界中是完全一樣的。所以需要提高工件的精度以減少因工件本身而產生的誤差。

　　另一個就是工件位置的誤差。以國內的離線編程軟件RobotArt為例，軟件中提供的“工件校準”功能，就是為了消除這個誤差。通過三點法做過的工件校準，能滿足基本的精度要求。對于高精度的應用情況，為了減少工件位置的誤差我們可以不僅僅只測三個點，我們可以測量工件上的多個點這樣同樣也可以進一步減小誤差。這個功能RobotArt比RobotMaster做的好用多了，為國產軟件點個贊！