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　　隨著汽車業(yè)、軍工及重工等行業(yè)的飛速發(fā)展，這些行業(yè)中的三維鈑金零部件和特殊型材的切割加工呈現(xiàn)小批量化、多樣化、高精度化的趨勢。工業(yè)機器人和光纖激光所組成的機器人激光切割系統(tǒng)一方面具有工業(yè)機器人的特點，能夠自由、靈活的實現(xiàn)各種復(fù)雜三維曲線加工軌跡，另一方面采用柔韌性好、能夠遠距離傳輸激光光纖作為傳輸介質(zhì)，不會對機器人的運動路徑產(chǎn)生限制作用。相對于傳統(tǒng)的加工方法，機器人激光切割系統(tǒng)在滿足精確性要求的同時，能很好地提高整個激光切割系統(tǒng)的柔性，占用更少的空間，具有更高的經(jīng)濟性和競爭力。

　　一、ABB機器人相關(guān)技術(shù)

　　與點焊、搬運等運動控制所不同的是，激光切割是基于連續(xù)工藝狀態(tài)下的運動控制，除了要求機器人具有較高的運動點的精度和重復(fù)定位精度外，還對機器人運動的軌跡即機器人的直線和圓弧軌跡插補的精度提出了很高的要求。激光切割中的倒角切割和小圓切割的精度和穩(wěn)定性能夠很好的衡量機器人的運動控制能力。ABB利用自身強大的研發(fā)實力開發(fā)了一系列的高端技術(shù)，來滿足市場的需求。所開發(fā)的TrueMove和QuickMove技術(shù)能夠很好地解決高速情況下倒角切割的精度問題，Advanced Shape Tuning和Wrist Move技術(shù)則能夠很好地解決小圓切割的精度問題。同時，結(jié)合ABB的離線編程仿真軟件RobotStudio和良好的人機交互接口Flexpendant及人機界面，使得整個激光切割系統(tǒng)在滿足客戶技術(shù)要求的前提下，容易操作及管理。

　　TrueMove和QuickMove技術(shù)

　　如圖1所示，傳統(tǒng)機器人在低速情況下實際路徑與編程路徑相吻合，但是在高速情況下做轉(zhuǎn)彎運動時，實際路徑就會偏離編程路徑。基于高級前饋伺服控制技術(shù)的TrueMove極大的提升了運動控制精度，解決了機器人在高速情況下實際運動路徑偏離編程路徑的問題，真正實現(xiàn)了所編即所得。

　　如圖2所示，傳統(tǒng)機器人在速度上升和下降的過程中加速度保持不變，相應(yīng)的完成一個動作節(jié)拍的時間也較長。基于高級動力模型控制技術(shù)的QuickMove可以精確控制機器人的加減速度和穩(wěn)定速度，通過使機器人任意時刻的加速度最大化來減少動作節(jié)拍時間。

　　AdvancedShapeTuning和WristMove技術(shù)

　　ABB開發(fā)的AdvancedShapeTuning軟件能夠補償機器人軸摩擦力功能，對機器人在走復(fù)雜的三維切割路徑時的微小抖動、共振等情況做及時、精確的補償。這些功能包含在機器人的選項中，應(yīng)用時客戶只需要調(diào)用相應(yīng)的功能模塊，機器人就能根據(jù)指令重復(fù)走所編程的路徑并且自動獲得各個軸的摩擦參數(shù)。

　　WristMove是使機器人在切割時1、2、3軸不動，只有機器人運動末端4、5、6軸進行運動，這就避免了1、2、3軸運動時軸摩擦力對小圓切割路徑造成的不良影響。