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　　ROS為Robot Operating System（機(jī)器人操作系統(tǒng)）的簡寫，是一個面向機(jī)器人的開源元操作系統(tǒng)（open-source，meta-operating system）。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設(shè)備控制、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計算。ROS的運(yùn)行架構(gòu)是一種使用ROS通信模塊實現(xiàn)模塊間P2P的松耦合的網(wǎng)絡(luò)連接的處理架構(gòu)，它執(zhí)行若干種類型的通訊，包括基于服務(wù)的同步RPC（遠(yuǎn)程過程調(diào)用）通訊、基于Topic的異步數(shù)據(jù)流通訊，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲。

　　歷史

　　ROS起源于2007年前后斯坦福大學(xué)人工智能實驗室的STAIR（Stanford Artificial Intel ligence Robot）項目與WillowGarage公司的個人機(jī)器人項目（Personal Robotics project）之間的合作。在2009年初推出了ROS0.4，現(xiàn)在所用系統(tǒng)的框架在這個版本中已初具雛形。經(jīng)過近一年的測試后，于2010年初推出了ROS1.0版,并在當(dāng)年三月份推出了正式發(fā)行版本：ROSBoxTurtle，到現(xiàn)在（2016年5月）已經(jīng)發(fā)行了10個版本，最新版本是ROSKineticKame。比較有趣的是，ROS各版本均以龜作為發(fā)行代號，至今已設(shè)計出10種造型奇特的“ROS龜”。

　　從2008年至2013年，ROS主要由WillowGarage公司管理維護(hù)，但這并不意味著ROS是封閉的系統(tǒng)，相反，它是由眾多學(xué)校及科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合開發(fā)及維護(hù)的，這種聯(lián)合開發(fā)模式也為ROS系統(tǒng)生態(tài)的構(gòu)建與壯大帶來有力的促進(jìn)。2013年，WillowGarage公司被Suitable Technologies公司收購，此前幾個月，ROS的開發(fā)和維護(hù)管理工作被移交給了新成立的開源基金會Open Source Robotics Foundation。

　　特點

　　ROS的主要目標(biāo)是為機(jī)器人研究和開發(fā)提供代碼復(fù)用的支持。ROS是一個分布式的進(jìn)程（即“節(jié)點”）框架，這些進(jìn)程被封裝在易于被分享和發(fā)布的程序包和功能包中。ROS也支持一種類似于代碼儲存庫的聯(lián)合系統(tǒng)，這個系統(tǒng)也可以實現(xiàn)工程的協(xié)作及發(fā)布?？梢允挂粋€工程的開發(fā)和實現(xiàn)從文件系統(tǒng)到用戶接口完全獨(dú)立決策（不受ROS限制）。同時，所有的工程都可以被ROS的基礎(chǔ)工具整合在一起。

　　ROS在某些程度上和其他常見的機(jī)器人架構(gòu)有些相似之處，如：Player、Orocos、CARMEN、Orca和MicrosoftRoboticsStudio。對于簡單的無機(jī)械手的移動平臺來說，Player是非常不錯的選擇。ROS則不同，它被設(shè)計為適用于有機(jī)械臂和運(yùn)動傳感器的移動平臺（傾角激光、云臺、機(jī)械臂傳感器）。與Player相比，ROS更有利于分布式計算環(huán)境。當(dāng)然，Player提供了較多的硬件驅(qū)動程序，ROS則在高層架構(gòu)上提供了更多的算法應(yīng)用（如集成OpenCV的視覺算法）。