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　　現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展帶來汽車型號的迅速變化和車體設(shè)計(jì)的不斷調(diào)整，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種頻繁變化的生產(chǎn)要求。采用機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械，進(jìn)行工件表面的自動(dòng)噴涂，由機(jī)器人控制噴槍，使之在噴涂過程中與噴涂表面保持正確的角度和恒定的距離，通過專門的軟件對噴涂對象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴槍的移動(dòng)路徑和相應(yīng)的噴涂參數(shù)。機(jī)器人全自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)了精確噴涂和環(huán)保涂裝。海馬鄭州第二工廠涂裝車間安裝使用的是先進(jìn)的YASKAWA生產(chǎn)的EPX-2900型防爆噴涂機(jī)器人。機(jī)器人肘部配備法國SAMES公司高轉(zhuǎn)速杯式靜電自動(dòng)噴涂系統(tǒng)。油漆供給及換色系統(tǒng)由氣動(dòng)控制柜，換色閥，齒輪泵電機(jī)及齒輪泵，靜電噴杯（噴槍），油漆、溶劑及空氣供給管路，流量、霧化壓力，成形空氣壓力，高電壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)組成。每套機(jī)器人投入百萬余元，在實(shí)際生產(chǎn)中出現(xiàn)多次機(jī)器人碰撞事件，造成了較為嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。

　　1、機(jī)器人碰撞的分類

　　綜合目前現(xiàn)場遇到的機(jī)器人碰撞事件主要分為以下幾種類型：

　　1.1機(jī)器人本體之間的相互碰撞

　　1.2機(jī)器人與噴漆室室體之間的碰撞

　　1.3機(jī)器人與待噴涂物之間的碰撞

　　2、碰撞原因分析

　　2.1機(jī)器人本體之間的碰撞。

　　此種碰撞一般較為少見。在噴涂機(jī)器人進(jìn)行新車型導(dǎo)入的時(shí)候會伴有此種情況的發(fā)生。發(fā)生碰撞的原因也比較簡單。即在進(jìn)行新的車型仿型示教時(shí)，噴涂動(dòng)作路徑的不合理設(shè)置。

　　2.2機(jī)器人與噴漆室室體之間的碰撞。

　　此種碰撞與前一種碰撞類似，發(fā)生原因基本一致。

　　2.3機(jī)器人與待噴涂物之間的碰撞。

　　此種碰撞是機(jī)器人靜電噴涂系統(tǒng)之中最為常見的一種。導(dǎo)致此類碰撞發(fā)生的原因主要是以下幾點(diǎn)：

　　2.2.1仿型示教的動(dòng)作路徑設(shè)置偏差。

　　機(jī)器人在新車型導(dǎo)入時(shí)一般是現(xiàn)在仿型示教軟件上按照現(xiàn)場實(shí)際機(jī)器人的位置進(jìn)行建模并將新車型的數(shù)模導(dǎo)入到工程文件里面進(jìn)行離線模擬。之后，將仿型示教程序?qū)胫连F(xiàn)場的各個(gè)機(jī)器人控制柜中。手動(dòng)運(yùn)行動(dòng)作，按照實(shí)際車身的位置進(jìn)行微調(diào)。如果微調(diào)量較大并且未能進(jìn)行有效驗(yàn)證。那么就會產(chǎn)生機(jī)器人自動(dòng)動(dòng)作時(shí)碰撞。

　　2.2.2待噴涂物形狀發(fā)生較大形變。

　　機(jī)器人在現(xiàn)場自動(dòng)噴涂的過程中按照仿型示教的動(dòng)作路徑進(jìn)行自動(dòng)執(zhí)行。而當(dāng)待噴涂物發(fā)生較為嚴(yán)重的形變時(shí)，機(jī)器人無法自動(dòng)識別待噴涂物的實(shí)際狀態(tài)，依然按照原來的動(dòng)作路徑運(yùn)行。碰撞因此產(chǎn)生。

　　2.2.3待噴涂物位置產(chǎn)生較為嚴(yán)重的偏差。

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