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　　機器人學代表了當今集成度高、具有代表性的高技術領域，它綜合了多門學科。其中包括機械工程學、計算機技術、控制工程學、電子學、生物學等多學科的交叉與融合，體現了當今實用科學技術的先進水平。

　　一般而言，機器人由幾大部分組成，分別為機械部分（一般是指通過各關節相連組成的機械臂）、傳感部分（包括測量位置、速度等的測量裝置），以及控制部分（對傳感部分傳來的測量信號進行處理并給出相應控制作用）。

　　作為機器人的“大腦”，機器人控制技術的重要性不言而喻

　　它主要是通過傳感等部分傳送的信息，采用控制算法，使得機械部分完成目標操作而承擔相應控制功能對應的部分。最終的目的是盡可能減小機器人實際運動軌跡與期望目標的偏差，達到理想的運動精度。

　　機器人控制器是一個計算機控制系統，它以機器人控制技術為理論，同時還要配合機器人的運動學和動力學建模。這時，我們就將一個復雜、抽象的物理模型轉換成了相對清晰、具象的數學模型，一經建立，那么我們就在一定程度上就把控制問題從具體的機器人裝置中分離出來，從而對其進行進一步地認識。

　　隨著機器人相關科學技術的演進，控制算法也逐漸變得豐富起來，產生了諸如自適應控制、自校正控制、魯棒控制、變結構控制、非線性系統控制、預測控制等眾多新型控制策略。

　　但是，在眾多優秀的控制算法中，最為活躍的當屬PID（比例、積分、微分）控制，許多先進的控制策略也都是基于PID控制算法的基礎上發展出來的。

　　在生產過程系統控制的發展歷程中，PID控制是歷史最悠久生命力最強的基本控制方式之一。在20世紀40年代以前除在最簡單的情況下可以采用開關控制外，它是唯一的控制方式。

　　20世紀，通信技術、電子技術開始發展。同時戰爭、工業也成為了推動力，自動控制技術與自動控制理論開始快速發展。PID的誕生源于人類對于反饋系統的相關研究。

　　20世紀20年代，美國貝爾電話實驗室的科學家本逐步建立了反饋控制系統的頻率特性分析方法。貝爾實驗室具有通信背景的工程師們往往很熟悉頻域方法。

　　1932年，奈奎斯特（H·Nyquist）發表論文，采用圖形的方法來判斷系統的穩定性。這套方法，后來也用于自動控制系統的分析與設計。之后，反饋控制原理開始應用于工業過程。

（美國物理學家奈奎斯特）

　　1934年美國麻省理工的赫曾教創立了伺服控制理論，首次提出軌跡跟蹤在反饋控制中的重要性。兩年后，英國的考倫德（A·Callender）和斯蒂文森（A·Stevenson）等人給出了PID控制器的方法。