摘要：MOTOMAN機器人的兩款新型二次開發軟件MotoPlus和Pendant customization，使用戶不需要了解機器人內部的原理或代碼，就可以把自己編寫的程序嵌入到機器人內，方便實現外部設備與機器人的數據交互，以及示教盒的客戶化界面的編寫。
0前言
隨著全球工業化進程的不斷推進,工業機器人已經在越來越多的行業發揮著舉足輕重的作用。為了適應不斷發展的工業需求，MOTOMAN機器人不斷創新，不斷完善，滿足用戶的多元化需求。
MOTOMAN機器人作為全球市場占有率領先的機器人，已廣泛應用于社會生活各領域，尤以制造業為更多。一直以來，為廣大MOTOMAN機器人用戶所熟知的二次開發軟件僅有Motocom32一種，雖然Motocom32功能強大，編程簡單，但還是不能滿足某些用戶的特殊需求。尤其是大專院校、科研院所等，對機器人的應用，有更多的創新，對機器人二次開發功能要求也就更具多樣性。
本文介紹了傳統的Motocom32通訊軟件和MOTOMAN機器人的兩款新型二次開發軟件，MotoPlus和Pendant customization。這兩款新軟件都是在機器人內部運行的，用戶不需要了解機器人內部的原理或代碼，就可以把自己編寫的程序嵌入到機器人內，方便實現外部設備與機器人的數據交互，以及示教盒的客戶化界面的編寫。
傳統的Motocom32介紹
Motocom32是在電腦上運行的，用于計算機與機器人
控制柜之間進行數據傳輸的軟件。計算機與控制柜之間可以使用RS232串口通信也可以使用以太網通信。該套軟件，既提供現成的應用程序供用戶使用，又提供動態鏈接庫等文件供用戶二次開發。只要具備基本的VC或VB知識就可以掌握二次開發方法，每一種功能都提供現成的函數供用戶直接調用。用戶通過這些函數，可以建立計算機與控制柜的通訊連接，可以讀取機器人的當前信息和狀態，可以實現對機器人的控制，啟動指定的機器人程序，控制機器人的運動等。用戶可以根據自己的不同需求，把對機器人的控制集成到自己的系統軟件中或單獨開發機器人監控軟件。
圖1為Motocom32在工業生產現場的應用示例。生產現場的機器人可以通過網線連入工廠的局域網內，在不同地方的PC都能通過Motocom32軟件監測機器人生產狀態和報警信息。
圖1 Motocom32應用示例
Motocom32開發工具：Visual Basic 或Visual C++
Motocom32特點：
（1）通訊設置簡單：只需在機器人內修改相應參數，并在機器人和計算機上設定好相應的IP地址，就能實現機器人與計算機的通訊。
（2）功能齊全：包括文件傳輸功能，機器人控制功能，DCI功能，I/O信號讀取功能等。
（3）編程方便：提供專門的通訊函數庫，用戶不需要掌握底層的通訊規則，只需要調用相應的函數就能實現所需功能，容易上手。而且每個函數的參數都有詳細的解釋。
例如：讀取機器人變量的函數：
Short BscGetVarData(short nCid, short type, short varno, double *p)
參數：
ncid: 通訊ID號
type：變量類型
varno：變量號
*p：變量指針
返回值：
0：成功執行
其他：錯誤代碼
MotoPlus介紹
MotoPlus是一個專業的集成開發環境，利用C語言在MotoPlusIDE文本編輯器中編寫代碼，然后編譯鏈接成可執行程序，安裝到機器人控制柜中，可作為一個任務在機器人內執行。機器人上電后，儲存在CF卡上的MotoPlusApI應用程序，自動導入到機器人內存中，和系統程序同時執行。圖2為MotoPlus開發環境。
圖2 MotoPlus開發環境
MotoPlus應用程序是以任務的形式啟動的，一個應用程序可以是單任務的，也可以是多任務的，可以同時啟動，也可以在任務內單獨調用。任務可以有多種狀態，運行，睡眠，等待等。根據任務的不同，還可以設置不同的優先級。不同任務間可以通過信號或事件進行信息交互。
MotoPlus的API提供的功能包括：任務控制，機器人控制，JOB控制，IO控制，網絡通信控制，事件，串口通信控制等。通過這些功能，可以通過視覺傳感器或其他傳感器的數據動態調整機器人的位置，通過網絡通信實現機器人與外部PC的數據傳輸或者實現機器人程序的順序控制。
MotoPlus的開發工具：MotoPlusIDE
MotoPlus的特點：
（1）執行速度快：應用程序嵌入到了機器人系統中，就像CPU上的原生代碼一樣，所以執行速度很快。
（2）減少硬件配置：通過MotoPlus提供的網絡通訊端口和RS232串口通訊端口，用戶可以直接建立機器人與外部傳感器的連接，與傳統的MOTOCOM32通訊方式相比，減少了一臺計算機的配置。
（3）編程簡單：使用C語言豐富的標準庫以及MotoPlus提供的API函數集，不需要調整機器人控制柜的源代碼便可開發出各種應用程序。
例如：讀取機器人變量的函數：
LONG mpGetVarData（MP_VAR_INFO* sData, LONG * rData, LONG num）
參數：
sData:指向變量數據結構的指針
rData：指向變量數據的指針
num：變量數據的個數
返回值：
0：正常結束
-1：錯誤
Pendant customization介紹
Pendant customization是機器人示教盒的客戶化界面開發工具。在嵌入式操作系統WindowsCE上開發的應用軟件裝入機器人控制器的示教盒內,可以構建客戶化畫面，滿足用戶對不同工況人機界面的需求。
Pendant customization應用軟件的開發是在嵌入式系統上進行的，需要具備嵌入式軟件開發的知識，還需要具備多線程，winsock等方面的知識。通過指定功能的API函數庫，用戶可以實現對機器人的系統控制，系統監視和文件傳輸等功能。應用軟件生成的可執行程序通過專用軟件下載至示教盒內，程序可以在示教盒上調試，也可以在電腦上調試。下載后的客戶化界面可以在機器人上電時自動啟動，也可通過按鈕啟動。
裝入客戶化界面的示教盒可以在標準界面和客戶化界面間任意切換（如圖3）。由于客戶化應用程序要作為機器人系統的一部分啟動，所以可能會對機器人系統地運行造成影響，為此制定了一些編程規則，比如應用程序的任務優先級和文件保存位置等，為了使機器人系統整體安全運行，必須嚴格遵守編程規則，否則標準界面將無法正常啟動。
圖3 客戶化界面與標準界面間的切換
開發工具：Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0 SP4開發語言：VC++
Microsoft Visual Studio 2005 開發語言：C#
特點：
（1）示教盒界面更直觀、操作更簡單：通過客戶化界面，可以自行組織自己所需的信息，使工況設置更簡單、機器人信息更直觀。
（2）減少硬件配置：對于小型的簡單人機界面要求，示教盒可以作為外部
觸摸屏使用，而不需要再配置觸摸屏或
工控機，減少了硬件配置。
比較
上面詳細介紹了MOTOMAN機器人的三款機器人二次開發工具，現總結如下表：
5．總結
MOTOMAN機器人的三款機器人二次開發工具，有各自的優勢和應用場合，MOTOCOM32側重于電腦的主控功能，MotoPlus側重于機器人與外部設備的通訊接口，Pendant customization側重于示教盒客戶化界面的編輯，用戶在需要時，可根據自己的需求合理選擇，用最簡單的方式滿足項目需求。
