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關(guān)鍵詞：
干擾
伺服
脈沖
- 摘要：干擾無處不在，本文從現(xiàn)場應用的一個排除干擾的過程進行總結(jié)，為以后的抗干擾之路指點迷津！
1、客戶及項目背景介紹
長春倫藝機電設備有限公司是一家專業(yè)設計、生產(chǎn)制造車輪專用設備的公司。本項目為汽車輪轂焊接生產(chǎn)線，該線集輪轂的焊接、檢測于一體，產(chǎn)品下線合格后即可交付使用。
2、客戶配置和現(xiàn)場問題
配置：CP1H-X40DT-D（2臺）、3KW G5伺服（2臺）、2.5KW G5伺服（1臺）、
1.5KW G5伺服（2臺）、1KW G伺服（1臺）、1KW松下A4伺服（2臺）
現(xiàn)場問題：通過CP1H發(fā)送的脈沖數(shù)與伺服實際走的脈沖值不等，經(jīng)常發(fā)生伺服軸與限位開關(guān)相撞的現(xiàn)象。
3、問題研究分析
程序排查：客戶使用的是PLS2指令，通過MOV語句將發(fā)送的脈沖數(shù)以及頻率等數(shù)值賦給D區(qū)的通道內(nèi)，排查后發(fā)現(xiàn)在執(zhí)行PLS2指令的過程中D區(qū)內(nèi)的發(fā)送脈沖數(shù)并未發(fā)生變化，程序上編輯無誤。
發(fā)送脈沖數(shù)監(jiān)控：以CP1H的0號脈沖輸出通道為例，使用PLS2指令發(fā)送10000個脈沖，通過對A276、A77通道的監(jiān)控確認PLC發(fā)送的脈沖數(shù)確實為10000；通過將G5伺服上的528號參數(shù)設為6監(jiān)控“指令脈沖總和”發(fā)現(xiàn)，伺服實際輸出的脈沖數(shù)為80000~90000不等，說明問題出在PLC脈沖輸出到伺服之間的線路上。
線路排查：
1）、CN1側(cè)電纜排查：客戶使用的CN1電纜為上海三竹代工產(chǎn)品，該電纜將CN1側(cè)50個管腳都接上了，并且留出很長一部分方便客戶接線；但客戶現(xiàn)場只使用不到10根線，其余的線都散放在電柜內(nèi)，在調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)偶爾將不用的兩根線短接即使沒有PLS2指令觸發(fā)伺服，伺服都會自動走幾個脈沖。建議客戶自己焊接CN1側(cè)電纜，只焊接需要的管腳，不用的管腳均留空，完成后干擾現(xiàn)象有所減少但并不十分明顯。
2）、24V電源排查：由于客戶的伺服電機都帶有抱閘，客戶由于沒有伺服使用經(jīng)驗，將抱閘的24V電源與脈沖輸出電源以及CN1側(cè)的其他24V電源共用一個。將抱閘電源單獨摘出之后，干擾現(xiàn)象減少的十分明顯，發(fā)送10000個脈沖時伺服實際走的脈沖數(shù)與發(fā)送脈沖數(shù)相差1000左右。
3）、動力線接線排查：客戶由驅(qū)動器側(cè)給電機輸出電源的動力電纜均由端子排在電柜內(nèi)轉(zhuǎn)接后連在電機上，并且該端子排為國內(nèi)品牌品質(zhì)十分不好。將電機動力電纜直接連在伺服驅(qū)動器上之后，干擾現(xiàn)象減少的十分明顯，發(fā)送10000個脈沖時伺服實際走的脈沖數(shù)與發(fā)送脈沖數(shù)相差30左右。
4）、PE排查：客戶現(xiàn)場將所有的PE線均與電柜箱體連接，但電柜本身并為單獨與地線連接。從客戶廠房的鋼構(gòu)架上引出一根2.5cm?的地線與電柜連接，并且將所有24V電源的PE懸空并與電柜底板分離，完成后干擾現(xiàn)象有所減少但并未完全消除，發(fā)送10000個脈沖還是差10多個。
5）、電源品質(zhì)排查：通過示波器檢測發(fā)現(xiàn)，由變壓器轉(zhuǎn)換后給24V直流電源的220V電壓不時有雜波產(chǎn)生，從而導致直流電源輸出的24V電源也有雜波產(chǎn)生。在變壓器與直流電源之間加上一個濾波器后，干擾現(xiàn)場徹底消除。
4、伺服干擾解決辦法小結(jié)
1)、伺服的CN1側(cè)電纜以及電機動力電纜等都進行一線式連接，不要經(jīng)過端子進行短接。
2)、脈沖輸出回路的DC24V電源要單獨供電，避免伺服驅(qū)動器和抱閘回路對其產(chǎn)生影響。伺服驅(qū)動器和抱閘回路需另加DC24V電源。
3)、直流電源的電源不能從車間的AC380上直接扯出，由于車間有其他設備在進行工作，會導致AC380電源的三相電壓不平衡，中性線N會帶電勢，應該加裝AC380轉(zhuǎn)AC220的變壓器，必要時在變壓器的輸出側(cè)加裝濾波器。變壓器的PE線要接地良好，24V電源的PE懸空。
4）、所有的PE線要匯總到一起進行單點接地，不要多點接地，以免造成電勢差。
5）、必要時更換性能穩(wěn)定的高品質(zhì)電源
6）、在客戶允許的情況下將CP1H-X更換為CP1H-Y，Y系列PLC輸出的差分信號抗干擾能力更強一些。
