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關(guān)鍵詞：
Brokk機器人
- 摘要：Brokk機器人是瑞典布魯克公司研制的多性能機器人，三臂結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)液壓錘的多方向破碎作業(yè)，電動力遙控操控的設(shè)計，大大下降了機器人體積和重量，也提高了破碎作業(yè)的安全性和效率。
Brokk機器人是瑞典布魯克公司研制的多性能機器人，三臂結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)液壓錘的多方向破碎作業(yè)，電動力遙控操控的設(shè)計，大大下降了機器人體積和重量，也提高了破碎作業(yè)的安全性和效率?，F(xiàn)階段，Brokk機器人已經(jīng)在我國冶金、水泥和建筑改建等行業(yè)有著廣范的應(yīng)用。隨著經(jīng)濟的高速發(fā)展，隧道施工要求越來越高，Brokk拆除機器人以其機動靈活、環(huán)保高效的特點，在隧道施工方面，同樣有著越來越廣范的應(yīng)用。
一般來說，隧道施工中，Brokk拆除機器人可配合全斷面掘進（TBM）和鉆爆工藝應(yīng)用，用于挖掘隧道中的連接通道、安全洞、TBM豎井、市政管道和地鐵車站開發(fā)等。Brokk機器人的最大優(yōu)勢是：其作業(yè)動力和范圍相當于一臺15-20噸的挖掘機，而自重只有不到5噸，體積小巧，可輕松通過2米見方的出入口。所以，Brokk機器人最適合取代使用小挖和風鉆作業(yè)的隧道施工。
一、Brokk機器人的功能測試結(jié)果
最近，在亞洲的一個隧道施工現(xiàn)場，進行了Brokk400拆除機器人功能的測試，使用機械開挖方法開鑿連接通道，現(xiàn)場有23個類似的連接通道，因距離地面永久建筑較近，不能選擇鉆爆施工，均要求機械開挖作業(yè)。連接通道直徑3米，施工方在現(xiàn)場選用了Brokk400機器人和小挖同步破碎施工，目的是比較兩種機械，誰的效率更高。
現(xiàn)場工況：
現(xiàn)場巖石為易碎的火山巖，硬度約為150-200MPa，巖石表面已經(jīng)鉆出網(wǎng)狀排列的孔，孔的直徑是102mm，孔間距0.5m，鉆孔面積2m x 2m。巖石表明有裂紋，沒有進行漲裂處理。
施工方做出的測試結(jié)論
1、Brokk機器人提供更高的安全性
2、和小挖相比，Brokk機器人可以配備重量更大、動力更強勁的破碎錘作業(yè)
3、和小挖相比，Brokk機器人效率更高，更容易操控，實現(xiàn)精確拆除
實際上，Brokk機器人的破碎效率為3.3m3/h,這個效率是和30噸的挖掘機帶3.8噸的破碎錘作業(yè)效率相同的。
目前Brokk機器人在國外和香港等地的隧道施工中得到大量應(yīng)用。
二、Brokk機器人的動力為何如此強勁呢？
Brokk機器人的以下四個特點，使其具備高效率和高安全性：
1、三臂結(jié)構(gòu)
所有的Brokk機器都具有獨特的三臂結(jié)構(gòu)，這是挖掘機等其他機械不具備的，該結(jié)構(gòu)能大大提高機械的靈活性和工作范圍，可使液壓錘向各個方向打擊，向下、向前和向上，并且，各個方向的沖擊力都能實現(xiàn)最大
瑞典布魯克最大的Brokk400機器人作業(yè)范圍最遠可達6.7m，最高可達7.1m，機身可以360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，由于工作臂靈活，液壓錘轉(zhuǎn)移作業(yè)點更快。
2、工具頭動力強勁
Brokk機器人在配置大沖擊力液壓錘方面有成功的經(jīng)驗，不僅僅是錘的體積大，機器人同步提供足夠的液壓油流量和壓力，這樣，液壓錘才能實現(xiàn)最大的沖擊力，當然，機器人的臂系統(tǒng)和機身，也有相應(yīng)的設(shè)計，以承受液壓錘的高頻沖擊所帶來的振動沖擊。
Brokk400機器人配備了Atlas SB552液壓錘，沖擊功為1048焦耳，錘重520kg，阿特拉斯推薦該錘用于12噸以上的挖機使用，而用于自重只有5噸的Brokk400，液壓錘的潛力，已經(jīng)得到了完全的發(fā)揮。
3、無線遙控操控
Brokk機器人均選擇無線遙控操控，不僅操控便捷，重要的是提高了設(shè)備的工作效率。
選擇遙控操控，操控員不需求固定的坐在機身上，這樣，操控者可以采用最佳的視線，進行破碎作業(yè)。 遙控操控也提供了高安全性，操控者可以采用遠離危險點，避免了脫落碎石的傷害。
Brokk選擇數(shù)字信號，遙控控制器輕，操控便宜快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)急速打擊，沖擊力可調(diào)。
3、無線遙控操控
Brokk機器人均選擇無線遙控操控，不僅操控便捷，重要的是提高了設(shè)備的工作效率。
選擇遙控操控，操控員不需求固定的坐在機身上，這樣，操控者可以采用最佳的視線，進行破碎作業(yè)。 遙控操控也提供了高安全性，操控者可以采用遠離危險點，避免了脫落碎石的傷害。
Brokk選擇數(shù)字信號，遙控控制器輕，操控便宜快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)急速打擊，沖擊力可調(diào)。
4、電液驅(qū)動
Brokk機器人選擇電機動力，非常適合隧道和空間受限的場所使用，電動力沒有廢氣排放，體積更小，維護便宜，沒有過熱等故障，這些優(yōu)勢都是柴油機動力沒有的。
三、Brokk現(xiàn)有機型和工作參數(shù)
四、Brokk非常適合空間受限場所進行拆除工作
以下幾個特點決定了Brokk機器人非常適合空間受限場所的拆除作業(yè)，特點之一就是Brokk機器體積小，最大的Brokk400機器人可通過1500 x 1650 mm的入口。第二個特點是電驅(qū)動，沒有廢氣排放問題，不會傷害操控員，電機較小，沒有柴油機等的過熱問題。
第三個特點是機動靈活，機器人可急速的到達作業(yè)面，可以爬到碎塊上面進行作業(yè)，也可以輕松的登爬樓梯。
五、Brokk機器人和小挖掘機的比較
1．小型挖掘機
2．Brokk拆除機器人
