美女网站一区二区_在线观看日韩毛片_成人在线视频首页_欧美精品一区二区三区久久久_国产精品亚洲一区二区三区在线_日本免费新一区视频_日本美女一区二区三区_精品亚洲成a人_久久不见久久见免费视频1_91首页免费视频_欧美一区二区在线看_91精品91久久久中77777_天堂蜜桃一区二区三区_av在线一区二区_欧美不卡一区二区_欧美影视一区二区三区

TwinCAT 運動轉換軟件自身被透明地集成在現有的運動控制系統中：機器人和運動控制功能能夠借助 TwinCAT NC PTP（點到點軸定位）或 NC I（三維軸插補）實現優化同步。所有的 NC 特點，比如“電子凸輪”或“飛鋸”（從軸與運動中的主軸同步）能夠結合起來構成一個所需的通用硬件和軟件平臺。

TwinCAT 支持各種并聯機器人和串聯機器人運動，如那些用于實現取放任務的機器人運動。編程方面，使用的是基于 TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的軟件。目標坐標可在笛卡爾坐標系內方便地編程。運動模塊負責轉換相應的電機位置（逆向轉換）。此外，也可將用于預控制扭矩的動態模型考慮在內。

運動系統可在 TwiCAT 系統管理器內方便地選擇。運動通道被用來設置類型（例如 Delta）、進度條長度和偏移量等參數。可為動態預控制指定好質量和質量慣量。例如，借助“飛鋸”和“電子凸輪”功能，機器人可與取放工件用的傳輸帶同步。這些應用在物料搬運和包裝行業中常常會遇到。