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智能機器人在防災、救援和營救工作中的使用在日益增多，尤其是在那些會對人身造成威脅的地點。如今，利用機器人搜索經歷了爆炸、 地震或其他自然災害的幸存者或幫助了解難以靠近區域的情況，使他們成為了人們不可或缺的幫手。maxon motor的高性能EC電機為日本救援機器人“Quince”提供了強大動力。

投入災區使用的機器人必須具備極高的適應性。他們最好要相對小巧，不能太重，而且要易于操控，這樣才能穿過縫隙或狹小的通道，從 而深入到建筑物的中心。此外，復雜地形也不應成為他們的障礙。這些救援機器人要在救援人員對受災地區進行徹底搜索前深入建筑物，了 解那里是否存在有毒氣體、放射物質或其他危及生命危險的威脅。機器人Quince證明了自己具備滿足上述所有要求的特性。在 歷經了日本大地震以及之后的福島核災難之后，Quince已于2011年6月成功進入核電站廢墟的上層建筑。機 器人將那里的放射性測量結果通過高清圖像傳送給外界（參見QR編碼）。在人類無法觸及的地方，機器人能夠傳遞出寶貴的信息。

27公斤重的Quince擁有4臺可移動履帶驅動裝置（Flipper鰭輪）。鰭輪 (Flipper) 可以自動調整角度與地面貼合，無 論是陡峭的階梯或是崎嶇的地形。與地面的正確接觸是非常重要的前提。接觸通過鰭輪電機的能耗測量得到精確分析。此外，PSD（位置靈敏探測器）傳 感器對前后鰭輪間的地面距離進行測控。除了機械臂（參見圖2）外，機器人身上還可以固定兩個激光掃描儀，他們能夠對地形結構進行精確描繪。

此外，Quince還配有一個“鷹眼照相機”。每秒1.6米的速度使機器人能夠快速行進。雖然機器人的行進方向由控制機器人的操作者來設定，但 是跨越不同表面時（比如樓梯），機器人自行對鰭輪的最佳位置進行設定。新款的Quince還內置了一個搜集放射性塵?；虺毼⒘５脑O備，并 配置了一臺三維掃描儀。為了避免丟失，機器人還可以與無線網絡連接，從而可以在有線電纜斷開的情況下可以接受導航。

救援機器人由千葉科技未來機器人技術中心 (fuRO) 的副主任小柳榮次 (Eiji Koyanagi) 先生開發。小柳先生執教多年，5 1歲時升任教授。因此，他與其他機器人研究者的背景完全不同。
Quince是特別針對給人類帶來威脅的極端條件設計而成的機器人。因此，其應用場合主要是受災地區。“如果要開發機器人，就 必須首先考慮他要完成什么樣的任務。這是最大的挑戰”，小柳解釋道。目前，總共有8臺Quince機器人制造完工。但是在完工前，所 有部件必須百分之百工作正常。為此，機器人在得克薩斯大學城內的“災難城市”大型練習場地上進行了無數次試驗。Q uince是唯一一臺完成RoboCup機器人杯賽地形全部路線的機器人。在投入福島第一核電站內部使用前的準備階段還要明確一些規范。 “ 核反應堆建筑物內的條件極為苛刻。若我們想不做修改就投入Quince，那可能會給他帶來滅頂之災”，小柳說道。因此，機 器人在日本執行偵察任務的過程中，要確保從近2米高處跌落后完好無損，并且無需維護而繼續工作。

高性能電機克服任何障礙
即便是電機，fuRO也要選擇可靠的驅動裝置。電機不僅要高效、動力強勁，而且必須小巧、輕盈。maxon電機恰恰滿足這些要求，小柳先生說道。 6臺高性能maxon電機負責提供動力。兩條履帶上各安裝了2個規格的EC-4pole 30型無刷直流電機。每臺電機的功率為200 W 。當 Quince在起伏地形上行進時，4極動力組全效工作。另外四臺電機 (EC 22) 則負責為移動履帶驅動（鰭輪），自動調整角度與地面貼合。 Quince的三維掃描單元通過一個RE-max 24型電機指向正確位置。由于采用特殊的繞組技術和四極磁鋼，在 單位體積和重量功率值方面EC 4-pole驅動裝置無與倫比。電機無齒槽效應，效率高，調節性能優異。金 屬殼體還能確保良好的散熱效果和穩定的機械性能。履帶電機還與配MR編碼器的行星齒輪箱GP 32 HP（高功率）組合。

該齒輪箱按照客戶要求內置了一個大尺寸滾珠軸承和一個加強電機軸。通過這套動力組，Quince能夠毫無困難的克服幾乎所有障礙。