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1．工藝要求：

a.可以做收線和倒線控制，正常工作都在收線狀態(tài)；

b.在整個(gè)運(yùn)行過程中，要求張力擺桿穩(wěn)定；

c.收線的速度要求在1200m/min以上（收線變頻器的運(yùn)行頻率在60Hz以上）；

d.一停車立即抱閘動作。

2．變頻器功能要求：

a.端子控制作為命令源，二線式端子控制：一個(gè)正轉(zhuǎn)命令FWD（收線），一個(gè)反轉(zhuǎn)命令REV（倒線）。

b.收線和倒線狀態(tài)下可以做頻率源切換，收線時(shí)為PID調(diào)節(jié)，倒線時(shí)為AI2給定；

c.收卷時(shí)要求快速進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，加減速時(shí)間設(shè)定為0.1s，所以需要加制動單元的變頻器；

3．機(jī)械結(jié)構(gòu)圖及系統(tǒng)控制：




4．控制方案及調(diào)試說明：
調(diào)試時(shí)收線變頻用的是臺達(dá)A系列3.7kW變頻，主要做一個(gè)調(diào)速作用（給定收線速度），隨著收線卷徑的增大線速度會逐漸增大（下一步用MD320作恒線速度控制替換臺達(dá)）。主動放卷用的MD320/22kW變頻，控制放線電機(jī)，根據(jù)位移傳感器的反饋信號進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，保持張力架穩(wěn)定，實(shí)際上只作一個(gè)簡單的PID調(diào)節(jié)。倒線時(shí)收線電機(jī)不動作，放線電機(jī)反轉(zhuǎn)控制，運(yùn)行速度由電位器AI2給定。在倒線控制時(shí)防止倒線速度過而引起斷線，因此需設(shè)定上限頻率（AI2輸入10V對應(yīng)的20%），加減時(shí)間也需要比較長。
具體的調(diào)試參數(shù)說明：（放卷MD320/22kW）
F0-01：0 （無速度傳感器矢量控制）
F0-02：1 （端子命令）
F0-03：8 （PID輸入）
F0-04：3 （AI2輸入）
F0-07：2 （X頻率源與Y頻率源切換）
F0-10：50Hz （最大頻率）
F0-12：50Hz （上限頻率)
F0-17：0.1s （加速時(shí)間）
F0-18：0.1s （減速時(shí)間）
F2-00：60 （速度環(huán)P1）
F2-01：0.35s （速度環(huán)I1）
F2-00：60 （速度環(huán)P2）
F2-01：0.60s （速度環(huán)I2）
F4-00：1 （正轉(zhuǎn) ——DI1）
F4-01：2 （反轉(zhuǎn) ——DI2）
F4-02：16 （加減速選擇端子1 ——DI3）
F4-02：18 （頻率源切換信號 ——DI3）
F4-17：0.01s (AI1濾波時(shí)間)
F4-22：0.01s （AI2濾波時(shí)間）
F6-10：1 （自由停車）
F8-03：60s （加速時(shí)間2）
F8-04：60s （減速時(shí)間2）
F8-13：1 （禁止反轉(zhuǎn)）
FA-00：0 （FA-01給定）
FA-01：50% （PID給定值）
FA-02：0 （PID反饋源—AI1）
FA-03：1 （PID作用—反作用）
FA-05：8 （比例增益P）
FA-06：1.8s （積分時(shí)間I）
FA-07：0.100s （微分時(shí)間D)
FA-08：0.01s （采樣周期Ts）
5.調(diào)試中需要注意的問題：
a.PID的作用方向一定要選為反作用，這是一個(gè)正反饋系統(tǒng)；
b.變頻器一有停止信號立即進(jìn)行電機(jī)抱閘，所以需選擇自由停車方式；
c.正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的加減速時(shí)間不同，需進(jìn)行端子切換加減速時(shí)間。