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　　拋光專用機(jī)器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機(jī)器人機(jī)械本體、高精度伺服轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、厚度檢測(cè)系統(tǒng)組成，能對(duì)不同外形尺寸的加工件實(shí)施高質(zhì)量、高精度的研磨拋光，并且能夠?qū)崿F(xiàn)厚度檢測(cè)和機(jī)器人手腕處負(fù)載力和力矩的檢測(cè)，以保護(hù)工件和提高拋光質(zhì)量。

　　研究人員在近一年的時(shí)間里通過艱苦的努力，解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測(cè)技術(shù)、高精度機(jī)器人控制技術(shù)、激光結(jié)構(gòu)光檢測(cè)系統(tǒng)、實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器人高精度的自由曲面視覺測(cè)量系統(tǒng)、機(jī)器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機(jī)器人誤差補(bǔ)償技術(shù)的研究等技術(shù)難題。經(jīng)檢驗(yàn)，機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)完全滿足技術(shù)協(xié)議的規(guī)定和要求。

　　據(jù)研究人員介紹，研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)在技術(shù)上取得多項(xiàng)突破，由于采用了先進(jìn)視覺測(cè)量與定位技術(shù)、高精度腕力傳感技術(shù)，因此該系統(tǒng)可以根據(jù)不同的制件外形完成曲面透明殼體的3D數(shù)模重建，并且保證了曲面重建精度與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的重復(fù)性一致；為提高整套系統(tǒng)的可靠性，研究人員在研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結(jié)構(gòu)；系統(tǒng)同時(shí)具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點(diǎn)到點(diǎn)或連續(xù)軌跡兩種控制方式；能夠?qū)崟r(shí)顯示各坐標(biāo)值、關(guān)節(jié)值、測(cè)量值；計(jì)算顯示姿態(tài)值、誤差值。

　　在實(shí)際作業(yè)過程中，研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)首先通過對(duì)工件的測(cè)量、曲面重構(gòu)和計(jì)算法矢量、厚度，從而確定加工方式和策略的選擇、加工指令的生成，然后開始研磨、拋光作業(yè)。采用了智能傳感器技術(shù)，保護(hù)加工件的生產(chǎn)安全；實(shí)現(xiàn)了多種加工方式的組合，包括交互式加工、自動(dòng)加工，開發(fā)了在線檢測(cè)、加工過程仿真以及機(jī)器人系統(tǒng)監(jiān)控、管理、診斷和維護(hù)等功能。該機(jī)器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達(dá)到商品化應(yīng)用軟件水平，可維護(hù)、亦可升級(jí)換代，有用戶定義設(shè)置功能和方便靈活的人機(jī)界面；具有能適應(yīng)不同的加工件、在線測(cè)量和智能加工等特點(diǎn)。